Оптимизация траекторий: новый подход к планированию в сложных средах

В статье представлен ACTOR — алгоритм, позволяющий эффективно решать задачи оптимизации траекторий в невыпуклых пространствах, используя комбинацию графов и метода множителей Лагранжа.


![По мере итераций алгоритма SAA-EI, аппроксимация неизвестной функции [latex]h(u) \approx \mathcal{GP}(u)[/latex] и целевой функции, представленная квантилями, оцененными по 25 дискретным выборкам [latex]\xi_s[/latex], с 90% доверительным интервалом, демонстрирует сходимость к решению, предсказанному уравнением (9), что иллюстрирует прогрессивное уточнение оценки в процессе оптимизации.](https://arxiv.org/html/2603.11199v1/x4.png)